Roll-Pitch-Yaw Singularity

1. Apa itu Singularity dalam Putaran?
2. Adakah gimbal kunci singulariti?
3. Adakah matriks putaran mempunyai singulariti?
4. Bagaimana anda mengelakkan singulariti dalam sudut Euler?

Apa itu Singularity dalam Putaran?

Soalan 1A Singularity berlaku apabila putaran tengah dalam urutan menjadikan paksi putaran dari putaran pertama dan ketiga selari.

Adakah gimbal kunci singulariti?

Kunci Gimbal adalah singularity ketika padang mendekati 90 atau -90 deg. Kerana definisi sudut Euler, orientasi tidak ditakrifkan sepenuhnya, yang bermaksud bahawa roll dan yaw bukan nilai yang stabil apabila padang menghampiri 90 deg.

Adakah matriks putaran mempunyai singulariti?

Arah Cosine Matrix (DCM) adalah matriks putaran yang mengubah satu bingkai rujukan koordinat ke yang lain. Matriks putaran adalah perwakilan lengkap orientasi 3D, oleh itu tidak ada keunikan dalam model itu.

Bagaimana anda mengelakkan singulariti dalam sudut Euler?

Untuk mengelakkan singulariti sudut Euler, parameter anggaran tajuk baru diperkenalkan dan algoritma penukaran mod penapis dicadangkan. Hasil eksperimen menunjukkan bahawa sistem yang dicadangkan dilakukan lebih baik daripada algoritma quaternion berdasarkan gangguan magnetometer.